Majlis perasmian Muzium Penjara Malaysia, Bandar Hilir, Melaka berlangsung pada 20 November 2014 yang disempurnakan perasmiannya oleh Tuan Yang Terutama Tun Datuk Seri Utama Mohd Khalil Yaakob, Yang di-Pertua Negeri Melaka.   Turut hadir ialah Yang Berhormat  Datuk Wira Haji Md Yunos Husin, Exco Pelajaran, Pengajian Tinggi, Sains dan Teknologi, Teknologi Hijau dan Inovasi mewakili Yang Amat Berhormat Ketua Menteri Melaka, Yang Berhormat Dato' Sri Dr. Haji Wan Junaidi Tuanku Jaafar, Timbalan Menteri Dalam Negeri dan Komisioner Jeneral Dato' Sri Haji Zulkifli Omar, Ketua Pengarah Penjara Malaysia.

Bangunan muzium sebelum ini dikenali sebagai Penjara Bandar Hilir atau H.M. Jail dibina sekitar tahun 1860an oleh Kolonel Cavenagh Gavenor merupakan penjara kedua tertua di Malaysia.  Pada 27 Januari 2010, Jabatan Penjara Malaysia mendapat kelulusan daripada Kementerian Dalam Negeri untuk mengubahsuai penjara ini bagi dijadikan entiti yang dikenali sebagai Muzium Penjara Malaysia, Melaka.  Penubuhan muzium ini bermanfaat kepada masyarakat untuk mengenali institusi penjara yang menguatkuasakan undang-undang dalam menegakkan sistem keadilan, keamanan dan kestabilan negara.

Pelbagai bahan merangkumi koleksi dokumen, catatan dan artifak dipamerkan adalah peninggalan sejarah penting sistem kepenjaraan di Malaysia yang bermanfaat dalam menarik pelancong sekaligus memberi pengajaran dan pendidikan kepada masyarakat.  Muzium dibuka bermula jam 9.00 pagi hingga 5.30 petang setiap hari kecuali Isnin.  Warganegara Malaysia dikenakan dikenakan tiket RM3.00 dan kanak-kanak RM1.00 manakala bukan warganegara dewasa RM6.00 dan kanak-kanak RM3.00.  Orang Kelainan Upaya (OKU) dan kanak-kanak bawah umur enam tahun masuk secara percuma.